html

divに適当にidを割り当てます。
ここではgmapとしました。

html
<div id="gmap" style="width: 590px; height: 400px;"></div>

javascript

javascriptはheadの最後か、bodyを閉じる直前とかいつもの位置に入れましょう。

javascript
<script type='text/javascript' src='http://maps.google.com/maps/api/js?sensor=false'></script>
<script type="text/javascript">
window.onload = initialize;
function initialize() {
//ピンにマウスオーバーしたときのテキスト
var markTitle = '東京都庁';
//ウィンドウのコンテンツ
var contentString = '<div id="content" style="width: 250px; height: 80px;">'+
   '東京都庁<br />〒163-8001　東京都新宿区西新宿2-8-1'+
   '</div>';
//緯度・経度
var myLatlng = new google.maps.LatLng(35.689488,139.691706);
var myOptions = {
  zoom: 16,
  center: myLatlng,
  mapTypeId: google.maps.MapTypeId.ROADMAP,
  scrollwheel: false
}
var map = new google.maps.Map(document.getElementById("gmap"), myOptions);
var infowindow = new google.maps.InfoWindow({
  content: contentString
});
var marker = new google.maps.Marker({
  position: myLatlng,
  map: map,
  title: markTitle
});
google.maps.event.addListener(marker, 'click', function() {
  infowindow.open(map,marker);
});
}
</script>

htmlはidを変更した場合は、19行目の「getElementById」を変更します。